無人機線路板:究竟是什么黑科技讓大疆無人機不會撞墻
無人機線路板:線路板廠在CES迎來Yuneec的黑級雙目自動避障技術之后,這回我們在大疆Phantom 4的發布會里,再次迎來第二顆黑級沖擊:基于雙目避障的視覺追蹤技術。然而,為什么大疆的Phantom 4和Yuneec的Typhoon H,可以像有生命的一樣自動回避障礙物?
原因是:它們都有一雙眼睛。
什么是“雙目”?
視覺是一種基于2D的感知,我們在2D畫面下只能知道長度和闊度,但是不能感知深度和距離,但生物能判別深度和距離,是因為我們不單只有一只眼睛,而是有“一雙”眼睛。我們可以透過眼睛的左右距離,與觀察的對像產生視差(Parallax),藉此獲得深度和距離的信息。
大家不妨試試:把手指放在眼前,分別采用單眼及雙眼方式盯著,然后把手指往前/后移動。如果你單著眼看,你只能透過手指的大小和焦距來判定它的大約位置;但當你使用雙眼盯著,才能準確地估算你的手指離你多遠。從此可見,對于人類來說,“一雙眼睛”是我們由2D世界進化至3D世界的關鍵,我們會稱這種效果為“立體視覺”以及“雙目視覺”。
同樣地,對于科技界別來說也是一樣:在天文學或測量學上的三角測量術(上圖),其方法很類似生物使用雙目測距。同樣地,下圖是大疆無人機的設計,在起降架的上方各有一只眼睛,無人機就能透過這一雙眼睛,利用三角測量法來判定對像的遠近。
何以要用雙目?
無人機發展多年,早就能透過GPS判定無人機在平面上的位置(2D),藉此進行定點懸停。但是,如何讓無人機感知距離,回避障礙,一直都是個很大的難題。
我們最早的測距方式其實有點像車雷達,透過類似蝙蝠的“聽覺”,向測距對像射出電波,感知反射后判定物件的方向和位置。法國無人機公司Parrot旗下的AR.Drone 無人機,最早就透過超聲波方式往下方測距,讓無人機能固定在同一高度上飛行;而零度無人機的探索者第二代則采用特殊紅外線方式360度測距(下圖),藉此回避障礙物。然而,雷達式測距的最大限制是:它需要先發射電波,然后偵察電波反射;在續航力和電波發射功率的限制下,很難進行長距離的測距:例如Parrot Bebop Drone的超聲波定高,最高距離只有8米,而零度探索者2的最大回避半徑,則只有6米。
但透過雙目感應器,只要在光線良好的環境下,它的自動避障距離比雷達式避障要遠得多:大疆的雙目感應器可以判斷最遠約15米的障礙,比Parrot Bebop Drone遠了接近一倍。
智能的眼睛
由于雙目感應器有更廣闊的距離判定能力,讓它能提供更智能的飛行方式。
大疆Phantom 4或是Yuneec Typhoon H這種采用雙目感應器的無人機,能在飛行時同時取得長、闊、深的數據,瞬間進行基本的3D建模,從而讓無人機回避的同時,即時重新規劃最優的飛行路線,繞過障礙(下圖);而不是像超聲波避障一樣只能直接停下來。除此之外,由于無人機的整個飛行路線都能基于視覺來調整——用人話來說,就是你可以直接用畫面來控制你的飛行路線,故此,我們現在可以直接以最最最直觀的圖像方式來控無人機:大疆的Phantom 4里的“視覺追蹤”和“指點飛行”,就是透過雙目感應器來增強可靠性。雖然說目前有部份無人機也實現了視覺操控和追蹤的能力,但操控的準確度與敏捷度,并不能與擁有雙目感應器的無人機相比。
誠然,雙目避障雖然是黑級科技,但算不上是什么新玩意,大疆其實只是沿用了他們原有的Guidance技術。大家一直不能在消費級無人機上使用雙目避障,其主因是雙目避障也是把雙刃劍,它有其優勢,但同時亦有其限制。
雙目的限制
雙目避障的最大問題是:它需要進行大量的圖像分析,而圖像分析往往需要大量的計算機資源來運算,所以它對于無人機的大腦-“飛行控制器”的運算速度有不低的要求,這也是高通和英特爾這兩家處理器巨頭,為甚么能藉著強大的運算能力而跨界插足無人機范疇。而且,亦由于雙目避障需要大量的運算,導致增加了耗電量,這也是大疆本來就掌握了是360度雙目避障技術,但最后Phantom 4卻只采用前向避障的最大原因。
雙目避障除了是對處理器和續航力有要求之外,它也直接沖擊了無人機的生產成本。在電腦或手機界別,英特爾和高通的高速芯片售價不菲,而且雙目感應器和它的一堆配套也需要額外購買,成本難免上升。
在目前無人機陷于價格戰的環境下,雙目避障未必就是個最佳的選擇。
無人機的新視覺
無論雙目避障的限制有多大,它已經成為目前無人機界別的最主要的創新空間。而且,我先前經常強調:無人機的門檻很低,要造無人機并不困難;但是,雙目避障在技術上、在成本上,也很可能成為無人機巨頭與后來者之間的一個巨大門檻。
好吧,來到這個地步,無人機線路板廠真的可以告訴你說無人機是“高級遙控飛機”了。
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